Kasting og støping av manipulator
For å fange objektet i hvilken som helst posisjon og orientering i rommet, er 6 grader frihet nødvendig. Graden av frihet er nøkkelparameteren i manipulator design. Jo flere grader av frihet, jo større fleksibiliteten til manipulatoren, jo bredere allsidighet, jo mer kompleks strukturen. Generell manipulator har 2 ~ 3 grader frihet. Kontrollsystemet er gjennom kontroll av motoren av hver grad av frihet av manipulatoren, for å fullføre den spesifikke handlingen. Samtidig mottas sensoren tilbakemelding informasjon for å danne en stabil lukket loop kontroll. Kjernen av kontrollsystemet er vanligvis sammensatt av mikrokontrollchip, gjennom sin programmering for å oppnå ønsket funksjon.
Drivsystemet består vanligvis av sylindere, luftventiler, gasstanker og luftkompressorer. Det er preget av praktisk luftkilde, rask handling, enkel struktur, lav pris og praktisk vedlikehold.
Kontrollsystemet kan utformes i henhold til kravene til handlingen, ved hjelp av digital sekvenskontroll. Det bør programmeres til å bli lagret, og deretter i henhold til det foreskrevne programmet, har lagringsmodusen til kontrollmanipulatoren for arbeidsprogrammet to typer separat lagring og sentralisert lagring. Separat lagring er å lagre informasjonen om ulike kontrollfaktorer i to eller flere lagringsenheter, for eksempel sekvensinformasjon lagret i boltbrettet, CAM-trommelen, perforasjonsbeltet; Posisjonsinformasjonen lagres i tidsrelay, fast hastighet roterende trommel, etc. Centralisert lagring er å lagre all informasjonen om ulike kontrollfaktorer i en lagringsenhet, for eksempel tape, magnetisk trommel, etc. Denne metoden brukes i rekkefølge, posisjon
Elementer av manipulator kontroll inkluderer arbeidssekvens, ankomst posisjon, handling tid, bevegelse hastighet, adding og subtracting hastighet og så videre.
Når latchbordet brukes i behovet for rask endring av prosedyrer. Endre et program trenger bare å bytte en pin plate grense, og den samme plug-in kan brukes gjentatte ganger; Det er ingen grense for lengden på programmet som det perforerte båndet kan holde, men det bør erstattes i tilfelle feil. Informasjonskapasiteten til punchkortet er begrenset, men det er lett å endre, lagre og gjenbruke. Magnetisk kjerne og tromme er bare egnet for store lagringskapasitetsmuligheter. Som for hvilket kontrollelement å velge, er det bestemt i henhold til de komplekse prosedyrene og prosedyrene for handlingen. For manipulatoren med komplekse bevegelser, er undervisnings-søk og reproduksjonsstyringssystemet vedtatt. Mer komplekse manipulatorer bruker digitale styring
