Hvordan hydraulisk støpe manipulator fungerer
Handen brukes til å holde arbeidsstykket (eller verktøyet) deler, i henhold til formen på objektet som skal holdes, størrelse, vekt, materiale og driftskrav og har en rekke strukturelle former, for eksempel klemmetype, holdingstype og adsorpsjonstype. En motormekanisme som gjør det mulig for HAND å utføre ulike rotasjoner (svinger), bevegelser eller kombinasjoner av bevegelser for å oppnå spesifiserte bevegelser og endre posisjonen og stillingen til objektet som holdes.
For å fange objektet i hvilken som helst posisjon og orientering i rommet, er 6 grader frihet nødvendig. Graden av frihet er nøkkelparameteren i manipulator design. Jo flere grader av frihet, jo større fleksibiliteten til manipulatoren, jo bredere allsidighet, jo mer kompleks strukturen. Generell spesiell manipulator har 2 ~ 3 grader frihet. Kontrollsystemet er gjennom kontroll av motoren av hver grad av frihet av manipulatoren, for å fullføre den spesifikke handlingen. Samtidig mottas sensoren tilbakemelding informasjon for å danne en stabil lukket loop kontroll. Kjernen i kontrollsystemet er vanligvis sammensatt av mikrokontroller eller DSP og andre mikrokontroller chips, gjennom sin programmering for å oppnå ønsket funksjon.
I. Implementeringsmekanisme
Den utøvende mekanismen til manipulatoren er delt inn i hånd, arm og stamme;
1 Hånd
Det indre hullet i armen er utstyrt med en drivaksel, som kan overføres til håndleddet for å rotere, strekke håndleddet, åpne og lukke fingrene.
Strukturen av manipulator hånden etterligner menneskelige fingre og er delt inn i tre typer: unjoined, fast og fri ledd. Antall fingre kan deles inn i to fingre, tre fingre, fire fingre, og så videre, blant hvilke to fingre med mest. I henhold til form og størrelse av klemming objektet kan være utstyrt med en rekke former og størrelser av chukken for å møte behovene til operasjonen.
2 armene
Armens rolle er å veilede fingrene til nøyaktig å gripe arbeidsstykket og transportere det til ønsket posisjon.For at manipulatoren skal fungere riktig, skal alle tre gradene av frihet i armen være nøyaktig plassert.
3, trunk trunk er installasjonen av våpen, strømkilder og ulike aktuatorer av støtten.
To, kjøre mekanisme
Drivmekanismen som brukes av manipulatoren har hovedsakelig 4 typer: hydraulisk stasjon, pneumatisk stasjon, elektrisk stasjon og mekanisk stasjon.
1, hydraulisk drivtype
Hydraulisk drevet manipulator består vanligvis av hydraulisk motor (forskjellige sylindere, oljemotorer), servoventil, oljepumpe, oljebeholder og andre komponenter i drivsystemet, som drives av manipulatoren. Vanligvis har den en stor snatch kapasitet (opptil hundrevis av kilo), som er preget av kompakt struktur, jevn handling, støtbestandighet, sjokkbestandighet, god eksplosjonsbestandighet, men de hydrauliske komponentene krever høy produksjonsnøyaktighet og forseglingseffekt, ellers vil oljelekkasje forurense miljøet.
2, lufttrykk drevet type
Drivsystemet består vanligvis av sylindere, luftventiler, gasstanker og luftkompressorer. Det er preget av praktisk luftkilde, rask handling, enkel struktur, lav pris og praktisk vedlikehold.
3, elektrisk stasjon type elektrisk stasjon er den mest brukte av manipulator en kjøremodus. Det er preget av praktisk strømforsyning, rask respons, stor drivkraft (vekten av felles type har nådd 400kg), praktisk signal deteksjon, overføring og behandling, og kan bruke en rekke fleksible kontrollordninger. Kjøringsmotoren er generelt stepper motor, DC servo motor (AC) som hovedkjøringsmodus. På grunn av den høye hastigheten på motoren, er det vanligvis nødvendig å bruke bremsing mekanisme (for eksempel harmonisk stasjon, RV cycloid pin drive, gear drive, spiral stasjon og multi-bar mekanisme, etc.). Noen manipulator har begynt å bruke ikke-akselererende mekanisme av stor sving, lav hastighet motor for direkte stasjon (DD), som kan forenkle mekanismen
4, mekanisk drivtype
Mekanisk drev brukes bare når handlingen er fast. Generelt brukes CAM-tilkoblingsstangmekanismen for å oppnå den foreskrevne handlingen. Dens egenskaper er pålitelig handling, høy arbeidshastighet, lav kostnad, men ikke lett å justere.
3 Kontrollsystemet
Elementer av manipulator kontroll inkluderer arbeidssekvens, ankomst posisjon, handling tid, bevegelse hastighet, adding og subtracting hastighet og så videre.
Styringssystemet kan utformes i henhold til kravene til handlingen, ved hjelp av digital sekvenskontroll. Det må først programmeres for å lagres, og deretter i henhold til det foreskrevne programmet, har lagringsmodusen til kontrollmanipulatoren for arbeidsprogrammet to typer separat lagring og sentralisert lagring. Separat lagring er å lagre informasjonen om ulike kontrollfaktorer i to eller flere lagringsenheter, for eksempel sekvensinformasjon lagret i boltbrettet, CAM-trommer, perforasjonsbånd; Posisjonsinformasjonen lagres i tidsrelay, fast hastighet roterende trommel, etc. Centralisert lagring er å lagre all informasjonen om ulike kontrollfaktorer i en lagringsenhet, for eksempel tape, magnetisk trommel, etc. Denne metoden brukes i rekkefølge, posisjon
Når latchbordet brukes i behovet for rask endring av prosedyrer. Endre et program trenger bare å bytte en pin plate grense, og den samme plug-in kan brukes gjentatte ganger; Det er ingen grense for lengden på programmet som det perforerte båndet kan holde, men det bør erstattes i tilfelle feil. Informasjonskapasiteten til punchkortet er begrenset, men det er lett å endre, lagre og gjenbruke. Magnetisk kjerne og tromme er bare egnet for store lagringskapasitetsanledninger. Som for hvilket kontrollelement å velge, avhenger det av de komplekse og nøyaktige prosedyrene for handlingen. For manipulatoren med komplekse bevegelser, er undervisnings-søk og kontrollsystemet vedtatt. Mer komplekse manipulatorer bruker digitale styringssystemer, minic
