Halvautomatisk manipulator
For å fange objektet i hvilken som helst posisjon og orientering i rommet, er 6 grader frihet nødvendig. Graden av frihet er nøkkelparameteren i manipulator design. Jo flere grader av frihet, jo større fleksibiliteten til manipulatoren, jo bredere allsidighet, jo mer kompleks strukturen. Generell manipulator har 2 ~ 3 grader frihet. Kontrollsystemet er gjennom kontroll av motoren av hver grad av frihet av manipulatoren, for å fullføre den spesifikke handlingen. Samtidig mottas sensoren tilbakemelding informasjon for å danne en stabil lukket loop kontroll. Kjernen av kontrollsystemet er vanligvis sammensatt av mikrokontroller eller DSP og andre mikrokontroller chips, gjennom sin programmering for å oppnå ønsket funksjon.
Den utøvende mekanismen til manipulatoren er delt inn i hånd, arm og stamme;
1 Hånd
Det indre hullet i armen er utstyrt med en drivaksel, som kan overføres til håndleddet for å rotere, strekke håndleddet, åpne og lukke fingrene.
Strukturen av manipulator hånden etterligner menneskelige fingre og er delt inn i tre typer: unjoined, fast og fri ledd. Antall fingre kan deles inn i to fingre, tre fingre, fire fingre, etc., med to fingre brukt mer. I henhold til form og størrelse av klemming objektet kan være utstyrt med en rekke former og størrelser av chukken for å møte behovene til operasjonen. Den såkalte fingerless hånd, vanligvis refererer til vakuum eller magnetisk sugekopp.
2 armene
Rollen til armen er å veilede fingrene til nøyaktig å gripe arbeidsstykket og transportere det til ønsket posisjon.
3, trunk trunk er installasjonen av våpen, strømkilder og ulike aktuatorer av støtten
Drivsystemet består vanligvis av sylindere, luftventiler, gasstanker og luftkompressorer. Det er preget av praktisk luftkilde, rask handling, enkel struktur, lav pris og praktisk vedlikehold.
Mekanisk drev brukes bare når handlingen er fast. Generelt brukes CAM-tilkoblingsstangmekanismen for å oppnå den foreskrevne handlingen. Dens egenskaper er pålitelig handling, høy arbeidshastighet, lav kostnad, men ikke lett å justere.
Kontrollsystemet kan utformes i henhold til kravene til handlingen, ved hjelp av digital sekvenskontroll. Det bør programmeres til å bli lagret, og deretter i henhold til det foreskrevne programmet, har lagringsmodusen til kontrollmanipulatoren for arbeidsprogrammet to typer separat lagring og sentralisert lagring. Separat lagring er å lagre informasjonen om ulike kontrollfaktorer i to eller flere lagringsenheter, for eksempel sekvensinformasjon lagret i boltbrettet, CAM-trommelen, perforasjonsbeltet; Posisjonsinformasjonen lagres i tidsrelay, fast hastighet roterende trommel, etc. Centralisert lagring er å lagre all informasjonen om ulike kontrollfaktorer i en lagringsenhet, for eksempel tape, magnetisk trommel, etc. Denne metoden brukes i rekkefølge, posisjon
